Fue levantada originariamente hacia el siglo XIV como Iglesia Parroquial de la Villa Calatrava. Recibió añadidos y detalles, como la portada norte que fue construida en estilo gótico de finales del S. XV, y finalmente la gran ampliación de las naves y el crucero en la primera mitad del siglo XVII, promovida por el Arzobispo Fray Pedro González de Mendoza, hijo de los primeros duques de Pastrana. Su interior alberga el magnífico Museo Parroquial, muy denso en contenido, destacando la colección de tapices góticos de Alfonso V de Portugal.
Portada gótica de la colegiata, añadida durante las reformas realizadas en el siglo XV.
La cripta-panteón
Tapices góticos de Alfonso V de Portugal
Órgano barroco de 1704 en la Colegiata. Sonando para nosotras
